自动化连续拖运系统

摘要

本发明涉及一种设计用于地下环境的自动化连续拖运设备以及方法。每个移动式跨接载体(10)都包含有距离测量装置(70)和角度测量装置(74)，用于测定移动式跨接载体(10)的位置以及相连的机载传送装置(30)的角度位置。应用测定顶面高度的装置(76)调整机载传送装置(30)的高度。对每个移动式跨接载体(10)，通过电子控制器(80)接收来自各个传感器的输入信号，计算移动式跨接载体(10)以及相连的机载传送装置(30)的位置和方向。然后控制器规划移动式跨接载体(10)的最佳移动路径，并且计算跨接载体上各自独立运作的履带组件的移动速率，使得跨接载体(10)和机载传送装置(30)能够尽可能地依循规划路径。

主权项

1.一种自动化运载工具穿行曲径的路径计划方法，该运载工具具有前端部分和后端部分，所述前端部分枢轴地连接到邻接的细长前端结构，而所述后端部分枢轴地连接到邻接的细长后端结构，由壁限定出的曲径具有交叉路口，每个交叉路口都具有基本相同度数的角度，其中该度数是已知的，并且该运载工具相对于曲径的位置与方向是已知的，该方法包括：确定与该运载工具相邻近的壁之间的曲径宽度；以及从基于宽度和度数的表中选择能使价值函数值最小化的多项式曲线，由此选定的多项式曲线表示能为该运载工具以及前端与后端结构将不碰撞曲径壁提供最大保险系数的路径。