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Un método para controlar el balanceo y la oscilación de un dispositivo de extensión en una grúa y la carga fijada al mismo, comprendiendo la grúa: un trole (1), engranajes de izado (2) provistos con tambores de izado (3) colocados en el trole (1), cuerdas de izado (4) dispuestas en los tambores de izado (3), sobre los que está suspendido el dispositivo de extensión (7) desde el trole (1) y que están dirigidos de retorno hacia el trole a través de poleas (8) dispuestas sobre el dispositivo de extensión, de manera que el balanceo y la oscilación son controlados por el equipo de control, que comprende: cuatro engranajes auxiliares (10) provistos con tambores de cuerda (11) y que incluyen motores y equipo de control de los motores colocado en el trole (1), cuerdas auxiliares (12) dispuestas sobre los tambores de cuerda (11) de los engranajes auxiliares (10), poleas (13) para las cuerdas auxiliares colocadas en el dispositivo de extensión (7), a través de cuyas poleas las cuerdas auxiliares (12)que pasan oblicuamente desde los tambores de cuerda (11) de los engranajes auxiliares (10) están dirigidas hacia espacios (14) dispuestos en los tambores de izado (2) para las cuerdas auxiliares, y en cuyo método las fuerzas de las cuerdas auxiliares (12) ejercidas sobre el dispositivo de extensión (7) son controladas moviendo las cuerdas auxiliares utilizando los engranajes auxiliares (10) por medio de instrucciones de par (Tcontrol) obtenidas sobre la base de las fuerzas (Frope) de las cuerdas auxiliares y los datos de la velocidad de rotación (n) de los engranajes auxiliares utilizando lógica de control (C) que permite proporcionar y mantener las fuerzas deseadas de las cuerdas, y controla la rotación y la resistencia de la oscilación de los motores en los engranajes auxiliares, caracterizado porque la instrucción de par (Tcontrol) del equipo de control del motor en cada engranaje auxiliar (10) está formada de una manera específica del engranaje como una suma de un térmico estático (Tstat) y de un término dinámico (Tdyn, calc) de la fuerza de las cuerdas.
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