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Die Erfindung schafft eine Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Einfallswinkels einer elektromagnetischen Welle mit einer Sendeeinheit (102) zum Abstrahlen einer elektromagnetischen Welle in einer Hauptabstrahlrichtung auf ein Zielobjekt hin; mindestens zwei Empfangseinheiten (101a, 101b) zum Empfangen der von dem Zielobjekt zurückgeworfenen elektromagnetischen Welle und eine Auswerteeinrichtung (500) zur Auswertung von Empfangssignalen der Empfangseinheiten (101a, 101b), derart, dass der Einfallswinkel der elektromagnetischen Welle in Bezug auf die Hauptabstrahlrichtung der Sendeeinheit (102) und damit eine Winkelposition des Zielobjekts in Bezug auf die Hauptabstrahlrichtung der Sendeeinheit (102) erhalten werden. Die Auswerteeinrichtung (500) ist in eine Winkelbestimmungseinrichtung (300) und eine Selektionseinrichtung (400) zur Auswahl eines korrekten der möglichen Einfallswinkel der elektromagnetischen Welle aufgeteilt.
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