三维指力传感器及其信息获取方法

摘要

本发明涉及一种安装在机器人灵巧手或手爪上，能够同时检测机器人手指三维力信息的传感器及其信息获取方法。传感器包括指尖、粘贴有多只应变电阻的弹性元件和外壳，其中弹性元件为圆状膜片和有穿孔的梁，圆状膜片上置有相互垂直设置的两组应变电阻，梁的每根梁的两侧面上置有一组应变电阻，梁的端部置有连接件，传感器的弹性元件结构简单，容易加工；基于三维指力传感器中弹性元件为圆状膜片和梁的结构，三维力信息Fx、Fy、Fz分别取自a组、b组和c组惠斯通电桥，该方法能够独立获取三维力信息Fx、Fy和Fz。

主权项

1、一种三维指力传感器，包括相互连接的触头、圆盘状片、弹性件和壳体，以及置于其上的应变电阻，其特征在于：1.1、所说触头为指尖(1)，所说指尖(1)为半球状，所说半球状的球心与连杆(22)相连接；1.2、所说圆盘状片为圆状膜片(2)，所说圆状膜片(2)上置有相互垂直设置的两组应变电阻(21)，且其圆心处置有连杆(22)，所说两组应变电阻(21)电连接成c组惠斯通电桥；1.3、所说弹性件为十字梁(3)，所说十字梁(3)的每根梁的两侧面上置有应变电阻(31)、端部置有连接件(32，33)，所说同一走向上的两根梁上的应变电阻(31)电连接成一组惠斯通电桥，所说连接件(32)与所说圆状膜片(2)相连接；1.4、所说壳体为外壳(4)，所说外壳(4)的底部为连接件(41)，所说连接件(41)与所说连接件(33)相连接。