| 发明名称 | 用于多关节型机器人的操作路径的设置方法及设置装置 | ||
| 摘要 | 通过连接由计算机生成的虚拟空间内的多个焊接点(Tn)来设置一临时操作路径以调查是否能够沿着该临时操作路径操作末端执行器(68)。如果该操作不能被运行，则自动设置一条避免与工件(80)干扰的路径同时提取其中工件(80)存在于被该末端执行器(68)所包围的内部空间内的一个部分以便设置用于把该末端执行器(68)从一焊接点(Tn)收回的窄区域操作路径。接着，为了设置用于在收回点(Ue)之间进行移动的宽区域操作路径，使用一模板操作，其中在指定方向上用指定距离来移动该末端执行器(68)。 | ||
| 申请公布号 | CN1322383C | 申请公布日期 | 2007.06.20 |
| 申请号 | CN01823054.7 | 申请日期 | 2001.11.22 |
| 申请人 | 本田技研工业株式会社 | 发明人 | 柴田薰;中岛陵;金子正胜 |
| 分类号 | G05B19/4061(2006.01);B25J9/00(2006.01) | 主分类号 | G05B19/4061(2006.01) |
| 代理机构 | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 | 代理人 | 李强 |
| 主权项 | 1.一种为含有末端执行器(68)的多关节型机器人(50)设置操作路径的方法，所述方法包括：内部空间定义步骤，定义被所述末端执行器(68)的臂(74)或焊极(70，72)部分地包围的一内部空间；提取步骤，提取要被焊接的工件(80)的一对象工件部分(1096)，所述对象工件部分(1096)存在于所述内部空间内；以及干扰调查步骤，调查当操作所述多关节型机器人(50)时在所述末端执行器(68)与所述对象工件部分(1096)之间是否发生干扰。 | ||
| 地址 | 日本东京都 | ||