物体检测系统和物体检测方法

摘要

一种物体检测系统和物体检测方法。该物体检测系统包括：成像装置，其被布置在车辆上；以及控制器，其从该成像装置接收表示车辆前方景物的二维图像。该控制器包括特征提取单元、运动信息计算器、坐标变换单元、以及物体属性判断单元。该特征提取单元读取图像并在该图像中提取特征的边缘。该运动信息计算器估计该图像中的特征并输出表示该特征的边缘的各图像像素的特征速度信息。该坐标变换单元读取该图像像素的二维位置坐标并输出变换后的三维位置坐标。该物体属性判断单元基于变换后的三维位置坐标和特征速度信息，判断该特征是否是移动物体。

主权项

1.一种用于沿表面移动的车辆的物体检测系统，该物体检测系统包括：成像装置，其被布置在车辆上，用于捕获表示车辆前方景物的二维图像，该二维图像具有通常与所述表面垂直的垂直轴线和通常与所述表面平行的水平轴线；以及控制器，用于从所述成像装置接收图像，该控制器包括：特征提取单元，用于读取该图像并从该图像中提取特征的边缘；运动信息计算器，用于估计所述特征，并输出表示所述特征的边缘的各图像像素的特征速度信息；坐标变换单元，用于读取所述图像像素的二维位置坐标，并输出变换后的三维位置坐标；以及物体属性判断单元，用于判断所述特征是否为移动物体，所述判断基于从所述坐标变换单元接收到的变换后的三维位置坐标和从所述运动信息计算器接收到的特征速度信息。