火灾抢险机器人系统及其方法

摘要

本发明属于机器人领域，特别是一种火灾抢险机器人系统及其方法。机器人包括移动平台；操作手；视觉传感导航单元；和视觉传感定位单元。方法包括：操作手的升降体和伸缩体处于缩回状态，通过遥操作控制机器人向阀门目标运动，在运动过程中趋烟装置工作，便于视觉传感导航单元获得机器人运动前方清晰的全局图像，指导操作人员控制机器人移动到阀门目标附近。待接近阀门目标后，通过视觉传感定位单元确定待操作阀门的确切位置，由操作手的几个运动体协调配合，使末端卡盘卡紧阀门，执行关闭阀门的操作。

主权项

1.一种火灾抢险机器人系统，包括：移动平台；操作手；视觉传感导航单元；和视觉传感定位单元；移动平台(1)的运动为具有耐火性能的车轮滚动驱动，驱动机构放置在移动平台内，可以使之产生前后和转弯的运动；操作手为一种串联关节式机器人，包括旋转体(2)、升降体(3)、伸缩体(4)、摆动体(5)和末端卡盘(6)部分，旋转体(2)安装在移动平台(1)上，可以在水平面内转动，升降体(3)安装在旋转体(2)内，可在重力方向上升降，伸缩体(4)安装在升降体(3)的上部，可以在与升降体(3)运动方向垂直的方向上伸缩，在伸缩体(4)的前端安装有摆动体(5)，可以实现绕水平轴的正负90度范围内的摆动，摆动体(5)的末端安装有卡盘(6)，可绕轴线旋转，实现转动阀门的操作，卡盘上的三个卡爪可沿各自半径方向滑动，实现卡紧和松开的操作，卡爪上有压力传感器，用来检测卡紧阀门的程度；视觉传感导航单元(7)安装在升降体(3)顶部，包括视觉传感设备和趋烟装置，用来获得机器人运动前方的全局图像信息；视觉传感定位单元(8)安装在操作手末端的卡盘(6)中央，包括视觉传感设备和辅助照明光源，用来获得待操作阀门的位置信息，指导卡盘(6)准确卡紧阀门，进行操作。