一种可组合的机器人关节及其构成的足单元

摘要

本发明公开了一种可组合的机器人关节及其构成的足单元。机器人关节包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器、光电编码器和电位器。足单元包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架。该机器人关节具有旋转功能，能够和类似的关节进行组合，构成多种形式的机器人，例如步行机器人、工业机机械臂、轮式移动机器人等。采用这种关节构造的机器人，避免了结构上的冗余，降低了设计、加工的难度。采用这种可组合的机器人关节构成的机器人，打破了在结构上的限制，具备很强的扩展能力，能够通过改变关节的组合方式适应工作环境和任务需要的变化。

主权项

1、一种可组合的机器人关节，其特征在于：它包括电动机(7)、齿轮减速器(6)、直齿轮(5、4、15)和转向减速器(12、14)；电机支架(3)位于壳体(1)内，电动机(7)和齿轮减速器(6)位于电机支架(3)的腔体中，齿轮减速器(6)位于电动机(7)的前端；齿轮减速器(6)的前端输出轴与第一直齿轮(5)相连；第二、第三直齿轮(4、15)分别与第一直齿轮(5)相啮合；转向减速器支架(2)连接在电机支架(3)的前端；第一、第二转向减速器(12、14)分别位于转向减速器支架(2)的两侧；第二、第三直齿轮(4、15)分别与第一、第二转向减速器(12、14)的末端相连；第一、第二连接支架(9a、9b)分别安装在壳体(1)尾部；第一、第二连接盘(10、16)分别位于第一、第二转向减速器(12、14)的外侧；光电编码器(8)位于电动机(7)的尾端，电位器(11)位于连接盘(10)上。