一种智能臂架控制装置

摘要

本发明公开一种智能臂架控制装置，该装置包括：控制单元、角度测量单元，控制单元根据角度测量值计算臂架位置信息，并据此调整对各驱动器的控制；该装置还包括以无线遥控形式发送控制指令的遥控器，可提供包括X轴、Y轴和Z轴分量的直角坐标系运动控制指令；在空间上定义一直角坐标系，该直角坐标系X轴、Y轴和Z轴分别与所述遥控器运动控制指令中的各坐标轴分量对应；遥控器发出运动控制指令时，所述控制单元根据所接收的运动控制指令X轴、Y轴分量确定臂架末端在平面上的运动方向，并分解为各杆段以及杆座的运动，使臂架末端向运动控制指令所示方向运动。本发明提供的装置，能够使操纵者方便的实现对臂架末端运动轨迹的直线控制。

主权项

1、一种智能臂架控制装置，所述臂架以铰接方式固定在可绕固定机架上的竖轴旋转的转台上，并具有至少三个彼此通过水平铰接轴相互铰接的杆段，每一个杆段可以在驱动器的作用下绕彼此平行的铰接轴相对于转台或者其它杆段有限回转；所述智能臂架控制装置包括：控制单元，用于根据控制指令控制所述的各个驱动器，使臂架末端在设置的坐标系内按照所述控制指令运动；角度测量单元，包括测量各个杆段之间角度以及转台旋转角度的角度传感器，该单元用于向所述控制单元提供角度测量值；所述控制单元根据上述角度测量值计算该臂架的位置信息，并据此调整对各个驱动器的控制；遥控器，用于以无线遥控形式发送控制指令；其特征在于，所述遥控器可提供用于直角坐标系的运动控制指令，该运动控制指令包括X轴分量、Y轴分量和Z轴分量；在空间上定义一直角坐标系，该直角坐标系X轴、Y轴和Z轴分别与所述遥控器运动控制指令中的X轴分量、Y轴分量和Z轴分量对应；其中，所述X轴、Y轴组成的平面直角坐标系所在平面平行于水平面；所述Z轴始终以垂直于水平面向上的方向为正方向；所述遥控器发出运动控制指令时，所述控制单元根据所接收的运动控制指令的X轴分量、Y轴分量确定臂架末端在所述平面上的直角坐标系内的运动方向，并分解为各个杆段以及杆座的运动，使臂架末端在该直角坐标系中向所述运动控制指令所表示的方向运动。