机器人控制器系统

摘要

机器人控制器系统具备机器人、主控制器及副控制器。主控制器具有：促动器控制装置，其运算第一促动器的目标驱动量，生成包括第一促动器的目标驱动量的第一控制数据，并且，运算第二促动器的目标驱动量，生成包括第二促动器的目标驱动量的第二控制数据；第一促动器驱动部，其生成基于第一控制数据的第一驱动信号，向第一促动器供给第一驱动信号，从而驱动第一促动器；和第一输入输出部，其向副控制器供给第二控制数据。副控制器具有：第二促动器驱动部，其生成基于第二控制数据的第二驱动信号，向第二促动器供给第二驱动信号，从而驱动第二促动器；和第二输入输出部，其向第二促动器驱动部供给从第一输入输出部供给的第二控制数据。

主权项

1.一种机器人控制器系统，其中，具备：包括第一促动器(M1～M4)和第二促动器(M5、M6)的机器人(RB2)；驱动所述第一促动器的主控制器(A1)；驱动所述第二促动器的副控制器(A2)，所述主控制器(A1)具有：促动器控制装置(MOC)，其运算所述第一促动器的目标驱动量，生成包括所述第一促动器的所述目标驱动量的第一控制数据(IP1～IP4)，并且，运算所述第二促动器的目标驱动量，生成包括所述第二促动器的所述目标驱动量的第二控制数据(IP5、IP6)；第一促动器驱动部(51～54、10、60)，其生成基于所述第一控制数据的第一驱动信号(PS1～PS4)，向所述第一促动器供给所述第一驱动信号，从而驱动所述第一促动器；第一输入输出部(40)，其向所述副控制器(A2)供给所述第二控制数据，所述副控制器(A2)具有：第二促动器驱动部(55、56、10、60)，其生成基于第二控制数据的第二驱动信号(PS5、PS6)，向所述第二促动器供给所述第二驱动信号，从而驱动所述第二促动器；第二输入输出部(41)，其向所述第二促动器驱动部供给从所述第一输入输出部(40)供给的所述第二控制数据。