具有重力补偿和长度可调的6自由度遥操作手臂

摘要

本发明涉及一种可以用于仿人型机器人遥操作作业的数据手臂机构。数据手臂机构是一个具有6个旋转关节的机械手臂，每个旋转关节都装有一个电位器作为角度传感器。该数据手臂具有重力补偿机构，可以在有操作者佩戴的情况下引导运动，也可以在不佩戴的情况下牵引它到达需要的状态，在任意位置暂停时不需要外力辅助。该数据手臂具有长度调节机构，可以适合不同臂长的人佩戴。本发明可以检测遥操作者的肩关节，肘关节和腕关节共6个自由度的转动角度。适用于遥操作机器人控制平台，可以佩戴在人的手臂上做运动提取。

主权项

权利要求书1、一种可以用于仿人型机器人手臂遥操作作业的数据手臂机构，其具有6个旋转关节的机械手臂，具有与仿人型机器人手臂相似的6自由度，每个旋转关节都装有一个电位器作为角度传感器，数据手臂机构长度可调，关节转动之间具有重力补偿：其特征在于：长度可调，即每段臂管都有五档可调节的长度，通过改变螺钉对应的螺纹孔可以调节臂长，适合不同臂长的人佩戴；重力补偿，即用调节橡胶O形圈的压紧程度来调节关节之间的摩擦力大小，从而实现手臂自重的重力补偿，使得数据手臂可以在有操作者佩戴的情况下引导运动，也可以在不佩戴的情况下牵引它到达需要的状态，在任意位置暂停时不需要外力辅助。