一种基于机器人系统的激光同步加工的方法

摘要

本发明涉及一种基于机器人系统的激光同步加工的方法，该方法根据工控计算机中的加工轨迹数据控制机器人将激光加工头置于加工的起始点后，机器人的控制柜将到位信号反馈给工控计算机，并通过工控计算机启动激光器出光，激光器出光后再通过安装于激光器加工头上的光电检测器发送通讯指令给机器人的控制柜，控制机器人的运动，根据设定的激光器的脉冲宽度、脉冲出光频率以及机器人的运动速度，通过工控计算机实现机器人同激光器之间的同步。本发明方法使该系统具有良好的稳定性，对故障等意外事件的反应迅速而且正确；该发明不仅有效地控制了集成化激光加工系统的工作，同步的精度高，而且，能够实现多种激光加工。

主权项

权利要求书1.一种基于机器人系统的激光同步加工的方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)工控计算机根据输入的加工轨迹数据，向机器人发出控制指令，将激光加工头置于加工起始点的上方，同时，机器人的控制柜将到位脉冲信号反馈给工控计算机；(2)工控计算机捕获到该到位脉冲信号后，启动激光器激励灯进入正常工作状态；(3)激光器上的光电检测器捕获到激光信号，并将该激光信号转换成光电信号后，发送通讯指令给机器人的控制柜，该该控制柜控制机器人执行缓冲区中的运动指令，指令激光加工头到达加工的起始点，激光加工头到位后由机器人控制柜发出到位脉冲信号反馈给工控计算机，工控计算机捕获到该到位脉冲信号后，打开激光器光闸；(4)在采用连续加工方式时，激光器连续出光，工控计算机发出连续运动指令，控制机器人作连续运动直到最后一个加工点，在激光加工头到达最后一个加工点后发出到位脉冲信号给工控计算机，当工控计算机捕获到该到位脉冲信号时关闭光闸；同时，机器人控制柜将每一个到位信号发送给工控计算机，当该到位信号是最后一个加工点的到位信号时，工控计算机关闭光闸；(5)关闭激励灯。