带平行四杆机构的可变径管道清洗机器人

摘要

一种带平行四杆机构的可变径管道清洗机器人，属机械传动技术领域。整个管道清洗机器人由多节相同的管道清洗机构组成，节与节之间采用柔性弹簧连接。对于单节管道清洗机构，由支撑体，柔性面板，清洗头组成。支撑体由多个均布在中心轴周围的平行四杆机构组成，在扭簧弹力作用下，平行四杆机构自动张开，安装在摇杆上的滚动轮紧贴在管道内壁上，支撑整个管道清洗机构。当遇到障碍时，平行四杆机构克服扭簧弹力，自动收缩，提高通过性能。清洗头安装在平行四杆机构的连杆上，在弹簧力的作用下紧贴管道内壁。安装在后摇杆上的柔性面板阻碍管内流体流动，产生推力，推动管道支撑体前移，实现管道清洗机器人在线作业。此可变径管道清洗机器人作业时不需附加提供动力，且可自动适应各种管径，能顺利平稳通过变径管道，支管连接处、阀门、弯头等，在管道清洗作业中有广泛的应用前景。

主权项

1、一种带平行四杆机构的可变径管道清洗机器人，其特征是：为多节或单节组成，各节的结构相同，其各节之间采用中心弹簧(24)连接；对于单节管道清洗机构，由多个均分在中心轴(23)周围的平行四杆支撑机构、清洗部件和柔性面板(19)组成；所述的单个平行四杆支撑机构由中心支撑，前摇杆部件，后摇杆部件，连杆部件组成；对于中心支撑由中心轴(23)，前支腿(7)，螺钉(8)，后支腿(21)，螺钉(22)，限位销(20)组成；对于前摇杆部件由滚动轮(1)，轴承(2)，轴(3)，前摇杆(4)，扭簧(5)，轴(6)组成；对于后摇杆部件由滚动轮(1)，轴承(2)，轴(3)，后摇杆(18)，扭簧(5)，轴(6)组成；对于连杆及清洗部件，由螺钉销(12)，连杆(13)，清洗头(14)，螺钉(15)，弹簧(16)，螺钉销(17)组成；中心轴(23)一端通过螺钉(8)安装有前支腿(7)，另一端通过螺钉(22)安装有后支腿(21)，在后支腿(21)上安装有限位销(20)；前摇杆(4)的上端安装有轴(3)，轴(3)上安装有轴承(2)，轴承(2)上安装有滚动轮(1)；前摇杆(4)的下端叉在前支腿(7)上，通过轴(6)连接构成转动幅，扭簧(5)套在轴(6)上，且位于前支腿(7)凹槽内，扭簧(5)的一端固定在前支腿(7)上，另一端固定在前摇杆(4)上；后摇杆(18)的内部结构与前摇杆(4)相同；连杆(13)的一端通过螺钉销(12)与前摇杆(4)构成转动幅，另一端通过螺钉销(17)与后摇杆(18)构成转动幅；清洗头(14)通过螺钉(15)安装在连杆(13)上，螺钉上套有弹簧(16)，弹簧(16)把清洗头(14)压紧在管道内壁上；柔性面板(19)紧贴安装在均布在圆周方向上的后摇杆(18)上。