并联运动机器人及控制该机器人的方法

摘要

一种用于在空间中移动物体的工业机器人，包括：平台(16)，其设置成用于承载该物体；第一臂(7)，设置成以第一运动影响该平台，其包括第一致动器和三个连杆(10，11，12)，每个连杆包括连接到该平台的外接头和连接到第一致动器的内接头；第二臂(8)，设置成以第二运动影响该平台，其包括第二致动器和两个连杆(13，14)，每个连杆包括连接到该平台的外接头和连接到第二致动器的内接头；和第三臂(9)，设置成以第三运动影响该平台，包括一个连杆(15)，其具有连接到该平台的外接头(15b)。所述连杆(10，11，12，13，14，15)的至少其中一个设置成长度可调节并包括用于控制该连杆长度的线性致动器(15c，10c，13c)。

主权项

1.一种用于在空间中移动物体的工业机器人，包括：-平台(16)，设置成用于承载该物体，-第一臂(7)，设置成用于以第一运动影响该平台，其包括第一致动器(1，4)和三个连杆(10，11，12)，每一个连杆具有连接到该平台的外接头和连接到第一致动器的内接头，-第二臂(8)，设置成用于以第二运动影响该平台，其包括第二致动器(2，5)和两个连杆(13，14)，每一个连杆具有连接到该平台的外接头和连接到第二致动器的内接头，和-第三臂(9)，设置成以第三运动影响该平台，包括一个连杆(15)，其具有连接到该平台的外接头(15b)，其特征在于，所述连杆(10，11，12，13，14，15)的至少其中一个设置成长度可调节并包括用于控制该连杆长度的线性致动器(10c，13c，14c，15c)。