| 摘要 |
Verfahren zum Steuern eines Systems eines Fahrzeugs, aufweisend: Betimmen einer Stabilitätsindexes, Bereitstellen eines ersten Beobachters, der auf Basis einer Längsbeschleunigung, einer Gierrate, einer Nicklage und einer auf Raddrehzahlsensoren basierenden Fahrzeuggeschwindigkeit eine Referenzlängsgeschwindigkeit bestimmt und der auf Basis einer Querbeschleunigung, einer Gierrate, einer Wanklage, einer Nicklage und der auf Raddrehzahlsensoren basierenden Fahrzeuggeschwindigkeit eine Referenzquergeschwindigkeit bestimmt, Bereitstellen eines zweiten Beobachters, der auf Basis einer Längsbeschleunigung, einer Gierrate, einer Quergeschwindigkeit, einer Nicklage und eines ersten Anpassungswertes, der auf der Referenzlängsgeschwindigkeit basiert, eine zweite Längsgeschwindigkeit bestimmt und der auf Basis einer Querbeschleunigung, einer Gierrate, der Wanklage, der Nicklage und eines zweiten Anpassungswertes, der auf der Referenzquergeschwindigkeit basiert, eine zweite Quergeschwindigkeit bestimmt, Bestimmen einer Ausgabe-Quergeschwindigkeit und einer Ausgabe-Längsgeschwindigkeit auf Basis des ersten Beobachters, des zweiten Beobachters und des Stabilitätsindexes und Steuern des Fahrzeugsystems auf Basis der Ausgabe-Quergeschwindigkeit und der Ausgabe-Längsgeschwindigkeit. |
