六独立驱动轮式管内移动机构

摘要

本发明涉及一种六独立驱动轮式管内移动机构，结构紧凑、拖动力大、工作可靠、使用效果好。技术方案：具有六个驱动臂，驱动臂沿圆周方向均匀分布，并且驱动臂的首尾端交替分布，相邻的两个驱动臂沿轴向交错设置，驱动臂内设置有电机(5)，每个驱动臂的首端装有由电机(5)带动的驱动轮；机架位于圆中心的位置，机架内设置有电机(13)，机架前后两端设置有力封闭机构，力封闭机构的结构为，具有由电机(13)带动的丝杠螺母副，螺母与内滑套固定，内滑套外套有外滑套，内、外滑套置之间设置有弹簧；外滑套经铰链、连杆接相应各驱动臂的首端；各驱动臂的尾端经支撑杆和铰链与机架两端相连。

主权项

1、一种六独立驱动轮式管内移动机构，包括驱动轮和机架，其特征在于：具有六个驱动臂，驱动臂沿圆周方向均匀分布，并且驱动臂的首尾端交替分布，相邻的两个驱动臂沿轴向交错设置，驱动臂内置有电机(5)，每个驱动臂的首端装有由电机(5)带动的驱动轮；机架位于圆中心的位置，机架内设置有电机(13)，机架前后两端设置有力封闭机构，力封闭机构的结构为，具有由电机(13)带动的丝杠螺母副，螺母与内滑套固定，内滑套外套有外滑套，内、外滑套之间设置有弹簧；外滑套经铰链、杆接相应驱动臂的首端；各驱动臂的尾端经支撑杆和铰链与机架两端相连。