平行连杆机构及工业用机器人

摘要

本发明的平行连杆机构具备：第一臂、第二臂、第一辅助连杆、第二辅助连杆以及驱动电动机。在第一臂的基端部上，设有具有第一旋转轴心的筒状的连结轴，第一臂的基端部经由该连结轴能够旋转地连结于固定基座。第二臂的前端部能够旋转地连结在可动基座上。第二臂的基端部，通过和传递机构连结的连结部，能够旋转地连结在第一臂的前端部上。第一辅助连杆与第一臂、连结部及固定基座一起构成第一平行连杆，第二辅助连杆与第二臂、连结部及可动基座一起构成第二平行连杆。驱动电动机具备具有第二旋转轴心的电动机轴。为了驱动电动机能够与第一臂一起转动，驱动电动机以第二旋转轴心从第一旋转轴心在连结轴径向上呈偏移的状态，固定在第一臂和连结轴的任一个上。

主权项

1.一种平行连杆机构，其特征在于，具备：具有基端部及前端部的第一臂，在该第一臂的基端部设有具有第一旋转轴心的筒状的连结轴，该第一臂的基端部经由该连结轴连结于固定基座且能够旋转；具有基端部及前端部的第二臂，该第二臂的前端部连结于可动基座且能够旋转，该第二臂的基端部经由与传递机构连结的连结部连结于所述第一臂的前端部且能够旋转；第一辅助连杆，其与所述第一臂、所述连结部及所述固定基座一起构成第一平行连杆；第二辅助连杆，其与所述第二臂、所述连结部及所述可动基座一起构成第二平行连杆；驱动为使所述第一臂及所述第二臂转动的所述传递机构的驱动电动机，该驱动电动机具备具有第二旋转轴心电动机轴，为了使所述第一臂以所述第一旋转轴心为中心转动时，所述驱动电动机能够与所述第一臂一起以所述第一旋转轴心为中心转动，所述驱动电动机以所述第二旋转轴心从所述第一旋转轴心在所述连结轴径向上偏移的状态，固定在所述第一臂和所述连结轴的任一个上。