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Escalera orientable o similar que tiene partes de escalera (5) y una jaula (3) que comprende: - un medio de control (31) para el desplazamiento de dichas partes de escalera (5) y diseñado de tal manera que cuando la jaula (3) se desplaza, las vibraciones de las partes de escalera (5) son suprimidas y la jaula (3) es guiada sobre una trayectoria preestablecida, en la cual el movimiento ideal de la escalera está esquematizado en un modelo dinámico basado en ecuaciones diferenciales, y el medio de control (31) calcula las variables de control de los dispositivos de mando de dichas partes de escalera (5) para un desplazamiento sustancialmente si vibración de la escalera a partir del modelo dinámico; - un módulo de planificación de trayectoria (39 o 41) para producir la trayectoria de desplazamiento de la escalera en un entorno de trabajo; y - un bloque de control de gobierno (71) que controla los dispositivos de mando de dichas partes de escalera (5), recibiendo dicho bloque de control de gobierno (71) variables medidas que consisten en el ángulo de elevación y la longitud de despliegue de dicha escalera.
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