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Dargestellt und beschrieben ist ein Reibrührschweißvorrichtung zur Montage an einer Handhabungseinrichtung. Die Aufgabe, dass die Kräfte und Momente, die während des Schweißvorgangs von der Handhabungseinrichtung bei der Bewegung des Reibrührschweißwerkzeugs entlang der Schweißnaht aufgenommen werden müssen, unabhängig von dem Schweißvorgang sind, wird durch eine Reibrührschweißvorrichtung gelöst mit einem Werkzeugantrieb, mit einem Befestigungselement zur Verbindung mit der Handhabungseinrichtung, mit einem Reibrührschweißwerkzeug, das durch den Werkzeugantrieb um eine Rotationsachse rotierend angetrieben ist, mit einer Gegenlagerrolle und mit einem Gegenlagerantrieb, wobei der Gegenlagerantrieb die Gegenlagerrolle um eine Gegenlagerachse rotierend antreibt und wobei die Umfangsfläche der Gegenlagerrolle dem Reibrührschweißwerkzeug gegenüberliegend angeordnet ist.
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