| 主权项 |
1.一种机器人控制装置,其特征在于具备: 可移动的移动构件; 驱动该移动构件的马达; 检测出该马达的位置,而产生位置检测信号的位置 检测机构; 限制前述移动构件的移动的止动构件; 拘束及解除前述马达的旋转的制动器; 驱动前述马达的控制部; 使该控制部无效,同时解除前述制动器的指令机构 ;以及 藉由该指令机构的动作,对应前述止动构件与前述 移动构件间之距离,变更前述制动器的拘束或解除 的时间的第1制动器控制机构。 2.一种机器人控制装置,其特征在于具备: 可旋转的臂部; 驱动该臂部的马达; 检测出该马达的位置,而产生位置检测信号的位置 检测机构; 限制前述臂部的旋转的止动构件; 拘束及解除前述马达的旋转的制动器; 驱动前述马达的控制部; 使该控制部无效,同时解除前述制动器的指令机构 ;以及 藉由该指令机构的动作,对应前述止动构件与前述 臂部间之角度,变更前述制动器的拘束或解除的时 间的第1制动器控制机构。 3.一种机器人控制装置,其特征在于具备: 连结于作业点,且设于第1关节部的可旋转的第1臂 部; 藉由第2关节部连结固定于第1臂部的第2臂部; 分别驱动第1、第2臂部的第1、第2马达; 连结于该第1、第2臂部,同时可接触前述作业点的 本体部; 分别检测出前述第1、第2马达的旋转位置,而产生 第1、第2位置检测信号的第1、第2位置检测机构; 分别拘束及解除前述第1、第2马达的旋转的第1、 第2制动器: 驱动前述第1、第2马达的控制部; 指示并辨识前述本体部的本体位置的位置辨识机 构; 使该控制部无效,同时解除前述第1、第2制动器的 指令机构;以及 藉由该指令机构的动作,使前述控制部无效,根据 前述第1、第2位置检测信号求出前述作业点与前 述本体位置间之距离,对应该距离,变更前述第1、 第2制动器的拘束或解除的时间的第2制动器控制 机构。 4.如申请专利范围第3项之机器人控制装置,其中, 具备: 于前述第2臂部可移动的范围内,以X,Y,Z値设定三次 元空间的设定机构,以替代前述位置辨识机构;以 及 藉由指令机构的动作,使该控制部无效,同时根据 前述第1、第2位置检测信号求出前述作业点与前 述三次元空间之间的距离,对应该距离,变更第1、 第2制动器的拘束或解除之时间的第3制动器控制 机构,以替代前述第2制动器控制机构。 5.如申请专利范围第2项或第3项之机器人控制装置 ,其中具备: 根据前述位置检测信号并根据前述马达的旋转速 度检测出前述臂部的动作速度的动作速度运算机 构;以及 比较预设的最高动作速度与前述动作速度,当前述 动作速度超过前述最高动作速度时,即拘束制动器 的拘束机构。 6.如申请专利范围第5项之机器人控制装置,其中, 具备有于执行前述拘束机构预定时间后解除前述 制动器的解除机构。 图式简单说明: 第1图是显示一实施例的机器人系统的整体构造图 。 第2图是第1图所示之机器人系统的电气系统方块 图。 第3图是第1图所示之机器人的关节模式图。 第4图是显示第1图之机器人的臂部与止动件间之 角度差与臂部的拉伸扭矩之关系的表格。 第5图是显示第1图所示机器人的动作流程图。 第6图是显示第1图所示机器人的动作时序图。 第7图是显示另一实施例的机器人的动作流程图。 第8图是显示另一实施例的制动器的动作时序图。 第9图是另一实施例的机器人的电气系统方块图。 第10图是显示另一实施例的机器人的第2臂部前端 位置的X,Y曲线图。 第11图是显示另一实施例的机器人的动作流程图 。 |
