基于CCD的弯曲焊缝跟踪方法

摘要

一种基于CCD的弯曲焊缝跟踪方法，首先从CCD图像中提取整条焊缝的位置信息，并比较焊缝上同一点在两幅图片中的位置变化，求得每次焊枪移动时的位移；然后通过一定时间内的位移累计，再用原始的焊缝偏差减去累计位移量，得出焊枪下真正的偏差；最后以此控制滑块左右移动，始终保持焊枪与焊缝对中。本发明的优点是：(1)完全利用现有的设备条件，无需增加硬件成本；(2)利用了更多的焊缝位置信息参与计算，测量精度更高；(3)能得到焊枪下的真实偏差。

主权项

1、一种基于CCD的弯曲焊缝跟踪方法，首先从CCD图像中提取整条焊缝的位置信息，并比较焊缝上同一点在两幅图片中的位置变化，求得每次焊枪移动时的位移；然后通过一定时间内的位移累计，再用原始的焊缝偏差减去累计位移量，得出焊枪下真正的偏差；最后以此控制十字滑块左右移动，始终保持焊枪与焊缝对中。