| 主权项 |
1.一种机器人教导装置,用于移动机器人以致于获 得所想要之位置与取向,且在此移动后教导该机器 人位置与取向,该机器人教导装置包括: 一复制控制装置,用于检测或估计施加至该机器人 之外力,以及根据此所检测或估计之外力移动该机 器人; 一致能区域设定装置,用于设定致能区域,其中将 藉由该复制控制装置移动该机器人之行动致能;以 及 一装置,用于在当该机器人位于所设定致能区域中 时,藉由该复制控制装置将此复制控制致能。 2.如申请专利范围第1项之机器人教导装置,其中该 机器人教导装置更包括此复制控制设定装置用于 设定限制:此复制控制在致能区域中只在预设方向 中之一或两个方向中移动,以及在预设轴周围之取 向中改变;且该复制控制装置根据此所设定限制执 行复制控制。 3.如申请专利范围第1项之机器人教导装置,其中该 致能区域设定装置根据下列因素设定致能区域;在 先前备制之模型教导程式中所界定之教导点之位 置,或先前指定教导点之位置,以及代表区域大小 之指数。 4.如申请专利范围第3项之机器人教导装置,其中当 该机器人之控制点是在该模型教导程式所界定之 任何教导点、或在连接该等相邻教导点之该线区 段上时,该复制控制装置仅在该模型教导程式所界 定之连接该等相邻教导点之该线区段之方向中执 行复制控制,以致于该复制控制装置在沿着该线区 段之该等相邻教导点间,导引该机器人移动。 5.如申请专利范围第4项之机器人教导装置,更包括 一装置,用于在当该机器人接近该等教导点之一预 设距离中时,藉由将复制控制停止一次,而使得操 作者知道该机器人已接近该等教导点之一,同时仅 在连接相邻教导点之该线区段之方向中执行复制 控制,以及然后重新开始此自动复制控制。 6.如申请专利范围第4项之机器人教导装置,更包括 一装置,用于显示在该模型教导程式中之区块,其 对应于该机器人正在朝向之该等教导点之一,或其 接近预设距离中该等教导点之一,同时仅在连接相 邻教导点之该线区段之方向中执行复制控制。 7.如申请专利范围第3项之机器人教导装置,更包括 修正在该模型教导程式中所界定之该等教导点之 位置,以备制使用作为新模型教导程式之经修正教 导程式。 8.如申请专利范围第1项之机器人教导装置,其中该 复制控制装置根据:用于驱动该机器人轴之力矩与 马达速率之一或两者以估计外力,且在此所估计外 力变得最小之方向中自动移动该机器人。 9.如申请专利范围第1项之机器人教导装置,其中该 复制控制装置藉由:装附于该机器人之力感测器检 测外力,且在此所检测外力变得最小之方向中自动 移动该机器人。 10.如申请专利范围第1项之机器人教导装置,其中 该复制控制装置藉由:装附于该机器人之加速感测 器测量加速度,根据所测量之加速度与包括质量与 惯性矩之动态参数估计施加至该机器人之外力,且 在此所估计外力变得最小之方向中自动移动该机 器人。 11.如申请专利范围第1项之机器人教导装置,其中 将具有自动制动开关与位置教导键之教导柄装附 于该机器人,且操作者将外力施加于该教导柄。 图式简单说明: 第1图为概要图用于说明根据本发明实施例之教导 装置;以及 第2图概要流程图用于显示第1图教导装置中所执 行之过程。 |
