机器人协调控制方法及系统

摘要

从通过通信连接单元连接的多个机器人控制装置中的一个向其他机器人控制装置发送基准信号，根据多个机器人控制装置中的一个生成动作基本周期信号到发送基准信号所需的时间、其他机器人控制装置生成动作基本周期信号到接收到基准信号所需的时间、和多个机器人控制装置中的一个和其他机器人控制装置之间的通信所需要的通信延迟时间，使其他机器人控制装置的动作基本周期信号的生成时期与多个机器人控制装置中的一个的动作基本周期信号的生成时期一致。

主权项

1.一种机器人协调控制方法，其在各个以预定的周期生成动作基本周期信号且与该动作基本周期信号同步地控制至少一个机器人(13)的多个机器人控制装置(15-1，15-2，...，15-n)之间进行通信，使由所述多个机器人控制装置(15-1，15-2，...，15-n)控制的机器人协调动作，其特征在于，从所述多个机器人控制装置(15-1，15-2，...，15-n)中的一个向其他机器人控制装置(15-1，15-2，...，15-n)发送基准信号，根据所述多个机器人控制装置中的一个生成动作基本周期信号到发送所述基准信号所需的时间，所述其他机器人控制装置生成动作基本周期信号到所述其他机器人控制装置接收到所述基准信号所需的时间，以及所述多个机器人控制装置中的一个与所述其他机器人控制装置之间的通信所需要的通信延迟时间，使所述其他机器人控制装置中的动作基本周期信号的生成时期与所述多个机器人控制装置中的一个的动作基本周期信号的生成时期一致。