行进物体和控制行进物体的方法

摘要

行进物体，包括主体、至少两个布置在第一轴上的驱动轮和至少一个布置在第二轴上的从动轮。行进物体能在其中从动轮悬在空中的站立姿态切换到其中从动轮放置在地面上的稳定姿态。行进物体包括存储了目标倾斜方案的存储设备，目标倾斜方案按时间描述了在从站立姿态转变到稳定姿态期间主体的目标倾斜角；检测主体的倾斜角和/或倾斜角速度的检测设备；基于存储在存储设备内的目标倾斜方案和由检测设备所检测到的检测值之间的偏差来计算转矩的转矩计算设备；和用于向驱动轮施加由转矩计算设备计算的转矩的促动器。

主权项

1.一种行进物体，包括：主体；至少两个布置在第一轴上的驱动轮；至少一个布置在第二轴上的从动轮，其中当所述行进物体处于站立姿态时该从动轮悬在空中，且当所述行进物体处于稳定姿态时该从动轮放置在地面上；存储了目标倾斜方案的存储设备，该目标倾斜方案按时间描述了在从所述站立姿态转变到所述稳定姿态期间所述主体的目标倾斜角；检测所述主体的倾斜角和/或倾斜角速度的第一检测设备；基于存储在存储设备内的所述目标倾斜方案和由第一检测设备所检测到的检测值之间的偏差来计算转矩的转矩计算设备；和用于向所述驱动轮施加由所述转矩计算设备计算的所述转矩的促动器。