一种多机械臂机器人关节间的碰撞检测方法

摘要

一种多机械臂机器人关节间的碰撞检测方法，采用一种计算机程序控制方法检测多机械臂机器人关节的碰撞，通过对多臂机器人分析，发现只要在多臂机器人的各关节两端安装上传感器，在多臂机器人工作过程中，利用这些传感器，可容易地得到机械臂上各关节的端点空间坐标，将多臂机器人机械臂上各关节所处的空间位置以空间坐标的数据信号通过传感器用电信号传递到计算机系统，再根据任意空间两线段之间的最短距离用程序控制的方法来判别两个有长度限制的圆柱状物体的机械干涉关系，采用离散检测算法就可以进行多臂机器人关节间的碰撞检测。

主权项

1、一种多机械臂机器人关节间的碰撞检测方法，采用一种计算机程序控制方法检测多机械臂机器人关节的碰撞，其特征在于：在多臂机器人的各关节两端安装有传感器，在多臂机器人工作过程中，利用这些传感器，可容易地得到机械臂上各关节的端点空间坐标，将多臂机器人机械臂上各关节所处的空间位置以空间坐标的数据信号通过传感器用电信号传递到计算机系统，再根据任意空间两线段之间的最短距离用程序控制的方法来判别两个有长度限制的圆柱状物体的机械干涉关系，采用离散检测算法就可以进行多臂机器人关节间的碰撞检测，该计算机检测系统至少包括：A、信号采集和写入模块，用于向计算机系统提供待检测数据；B、用于储存信息的数据存储器；C、用于判断机械臂上各关节是否发生碰撞的判定模块；D、根据判定模块所分析的数据进行控制机器人机械臂上各关节，以防发生碰撞的控制模块及执行机构。