工业用机器人的原点调整方法

摘要

工业用机器人具有第1部件、安装在第1部件上的定位部件、具有接触定位部件的接触点并相对于第1部件转动的第2部件；连结第1部件和第2部件的第1关节。显示督促设置成能够使定位部件接触接触点的状态的情况。在使定位部件接触接触点的状态下，第2部件相对第1部件相对地绕第1关节转动。把检测到第2部件的接触点接触定位部件时的第2部件的位置作为原点存储。用该方法可以防止定位部件的安装疏漏，减轻操作者的操作负担。

主权项

1.一种工业用机器人的原点调整方法，包括：准备工业用机器人的步骤，该工业用机器人具有第1部件、安装在上述第1部件上的定位部件、具有接触上述定位部件的接触点并相对于上述第1部件相对地转动的第2部件、结合上述第1部件和上述第2部件的第1关节；显示督促把上述定位部件设置成能够接触上述接触点的状态的情况的步骤；在能够使上述定位部件接触上述接触点的状态下，使上述第2部件相对于上述第1部件相对地绕上述第1关节转动的步骤；检测上述第2部件的上述接触点是否接触上述定位部件的步骤；以及把在检测到上述第2部件的上述接触点接触上述定位部件时的上述第2部件的位置作为原点进行存储的步骤。