| 主权项 |
1.一种作业装置,系为针对构造物进行作业的移动 式之作业装置,其特征为具备: 相对向于前述构造物而进行作业的作业机器、和 搭载前述作业机器,且让前述作业机器相对于前述 构造物进行主动式移动的动作机构、和 结合在前述动作机构且吸附于前述构造物,将该作 业装置的本身重量负载于前述构造物,在前述构造 物上移行移动及定位的吸附移行模组。 2.如申请专利范围第1项所记载的作业装置,其中 前述构造物系为原子炉压力容器内的构造物, 且在前述原子炉压力容器内装填有水的状态下,使 其在水中动作。 3.如申请专利范围第1项所记载的作业装置,其中 具备:前述动作机构1台、前述吸附移行模组2台,于 1台前述动作机构的两侧部,各结合1台前述吸附移 行模组。 4.如申请专利范围第1项所记载的作业装置,其中 前述作业机器,系包括由目视检查用相机、体积检 查用超音波感测器、涡流探伤用感测器、水洗净 用的喷嘴、磨光作业用刷、研磨治具、雷射锤击 头之中所选出的至少一种。 5.如申请专利范围第1项所记载的作业装置,其中 做为前述构造物之前述作业对象之部分,大致延伸 于水平线上, 前述动作机构,系具备: 支撑前述作业机器,使前述作业机器绕着平行于前 述水平线的水平轴进行旋转的旋转机构、和 支撑前述旋转机构,使前述旋转机构绕着平行于前 述水平线的水平轴进行摆动的摆动机构、和 支撑前述摆动机构,使前述摆动机构上下移动的上 下移动机构。 6.如申请专利范围第5项所记载的作业装置,其中 前述旋转机构,系具备:旋转马达、正时皮带和皮 带轮。 7.如申请专利范围第5项所记载的作业装置,其中 前述旋转机构,系具备:旋转马达、直动机构和连 杆,前述直动机构和前述连杆是构成滑块曲柄机构 。 8.如申请专利范围第1项所记载的作业装置,其中 前述吸附移行模组,系具备: 使该吸附移行模组吸附于构造物之壁面的推进器 、和 使该吸附移行模组于水平移行的移行车轮、和 移行距离的测量机构、和 安装于底面的球形脚轮, 将本身重量以前述球形脚轮承受,在水中利用前述 推进器来吸附于构造物的壁面,将前述移行车轮压 抵于前述壁面而旋转驱动,藉此取得移行驱动力, 一边沿着前述壁面一边于水平移行移动,而能够测 定其移动距离。 9.如申请专利范围第1项所记载的作业装置,其中 包括使用高分子树脂材料的机构构成构件或是强 度保持构件。 10.一种作业方法,其特征为: 设置搭载作业机器的动作机构以及具备吸附移行 模组的作业装置, 藉由前述吸附移行模组而吸附于构造物之壁面,将 本身重量负载于构造物, 沿着前述壁面而移行移动, 对壁面测量相对移动量, 藉由前述动作机构而使前述作业机器对前述构造 物进行扫瞄动作,藉此对前述构造物进行作业。 11.如申请专利范围第10项所记载的作业方法,其中 前述构造物系为原子炉压力容器内的构造物,并且 在前述原子炉压力容器内装填有水的状态下,在该 水中使前述作业装置动作。 图式简单说明: 第1图系表示对本发明之第1实施形态的原子炉内 作业装置之原子炉压力容器内的设置状态的纵剖 面图。 第2A图系表示本发明之第1实施形态的原子炉内作 业装置之俯视图。 第2B图系表示本发明之第1实施形态的原子炉内作 业装置之前视图。 第3图系表示对本发明之第1实施形态的原子炉内 作业装置之侧板支撑板上的移行路径的俯视图。 第4A-4D图系说明本发明之第1实施形态的原子炉内 作业装置之扫瞄动作的图。 第5A及5B图系表示本发明之第2实施形态的原子炉 内作业装置之旋转机构的构成及扫瞄动作的概念 图。 |
