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Procedimiento para la guía exacta de una herramienta de mecanización a lo largo de una curva, que está cerrada en si dentro del espacio; en este caso, la curva posee dos puntos extremos en uno de tos cuales en la fuerza del peso de la herramienta de mecanización es añadida a la fuerza de apriete mientras que, en el otro punto extremo, la fuerza del peso de la herramienta de mecanización es sustraída de la fuerza de apriete, y esta herramienta se hace pasar -por medio del sistema de control de un robot y con una determinada fuerza de apriete- a lo largo de los contornos de la pieza de trabajo, que ha de ser mecanizada; procedimiento éste que está caracterizado porque la respectiva posición angular de la herramienta dentro del espacio es determinada -con unos intervalos regulares y por medio del sistema de control del robot- a través de un programa de robotización, que se desarrolla en el fondo, y esta posición angular es transmitida, como un valor teórico exigible, hacia un elemento de regulación para aquí sustituir el correspondiente valor real, que está presente, con el fin de regular -como un valor de partida, que ha sido adaptado a la posición angular de la herramienta- el apriete de la herramienta en relación con la pieza de trabajo. Y esto de tal manera que el peso propio de la herramienta sea compensado -durante el apriete de la misma en relación con la pieza de trabajo- durante todo el recorrido de la mecanización; a este efecto, la posición angular de la herramienta es determinada en base a los respectivos datos de los ejes del robot.
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