内窥镜系统

摘要

一种内窥镜，无死角，可防止医生对病灶的漏看。该内窥镜是对消化器管内部进行拍摄的内窥镜，在内窥镜的前端部(24)具有全方位摄像机(32)、照明(34)、钳子(36)、洗净水喷射口(38)。全方位摄像机(32)是对消化器管内部进行拍摄的装置，可拍摄周围360度的图像。在探头型内窥镜(20)中设有由正交线圈构成的接收器(26)，接收器(26)用于推定探头型内窥镜(20)的位置和姿势。由全方位摄像机(32)拍摄的图像，显示在与探头型内窥镜(20)连接的图像处理装置(22)的显示部(28)。在图像处理装置中，对由全方位摄像机(32)获得的多个图像实施视频图像拼接处理，生成消化器管内的全景图像。

主权项

1、一种对物体内部进行摄像的内窥镜系统，其特征在于，具有：摄像机，对生物体内的可运动的物体内部进行摄影；以及图像生成装置，通过对由所述摄像机获得的多个图像实施视频图像拼接处理、运动修正处理和利用能量最小化的图像修正处理，粘贴图像，进行摄像机运动推定、事先可定义的生物体内的运动修正和事先不可定义的生物体内部变形的修正，生成所述物体内的全景图像。