模拟型位置S型平滑命令产生方法

摘要

一种模拟型位置S型平滑命令产生方法，应用于运动命令的平滑化处理，主要采用累积式非对称结构与参考点处理方式，以提供低运算量与高分辨率的演算，进而满足加速和减速过程中实际所需的响应时间。再者，应用模拟型速度S曲线命令产生器的概念，以适用于任意种类的位置命令的平滑处理。

主权项

1.模拟型位置S型平滑命令产生方法，包括下列步骤：根据一时间设定来计算一加速/减速的基本累积量并定义一第一位置命令参考点；在计算得该加速/减速的基本累积量后，检查一内部命令，其中当一加速度与一速度均为零时，执行该内部命令的状态初始化；在检查该内部命令后，根据一输入命令与一移动方向判断一处理程序；根据该加速/减速的基本累积量进行一加速度的运算；根据所运算的该加速度进行一速度运算；根据该速度以产生一位置S型平滑命令；以及在取得该位置S型平滑命令后，进行状态处理，包括下列步骤：根据一移动速度和一目标速度中之一计算一速度命令参考点，并比较该速度与该速度命令参考点；在一第一区域时，计算一预测位置，并比较该预测位置与该第一位置命令参考点；当该速度到达该速度命令参考点或该预测位置到达该第一位置命令参考点的一半时，使该速度与该加速度沿中心对称进入该第一区域的末区段；当一镜像位置到达该第一位置命令参考点时，计算一第二位置命令参考点；当一位置到达该第二位置命令参考点时，进入第三区域；以及在一第三区域时，比较该速度与该移动速度，其中当该速度到达该移动速度的一半时，使该速度与该加速度沿中心对称进入该第三区域的末区段。