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Die Erfindung zur Ermittlung der Tiefenbegrenzung einer Parklücke mittels wenigstens eines Ultralschallsensors eines Fahrzeugs, welches beim Längspassieren der Parklücke folgende Schritte durchgeführt werden: DOLLAR A a) Aussenden einer Ultraschallwelle, DOLLAR A b) Sammeln von Echosignalen der ausgesendeten Ultraschallwelle innerhalb eines Messfensters, DOLLAR A c) Bestimmen der Streuung und/oder der Verteilung der Echosignale innerhalb der Streuung, DOLLAR A d) Feststellen einer Tiefenbegrenzung, wenn die Streubreite aller und/oder mehrerer, innerhalb der Verteilung eine Konzentration bildender Echosignale unterhalb eines vorgebbaren Schwellwertes liegt.
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