| 发明名称 | 腿式机器人以及腿式机器人的行走控制方法 | ||
| 摘要 | 在本发明中，计算出腿式机器人的目标躯体运动与实际的躯体运动的偏差，并根据计算出的偏差对所述目标躯体运动进行修正。 | ||
| 申请公布号 | CN1914009A | 申请公布日期 | 2007.02.14 |
| 申请号 | CN200580003210.5 | 申请日期 | 2005.01.26 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社 | 发明人 | 山本贵史;杉原久义;菅敬介;津坂祐司;但马龙介 |
| 分类号 | B25J5/00(2006.01);B25J13/00(2006.01) | 主分类号 | B25J5/00(2006.01) |
| 代理机构 | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 | 代理人 | 柳春雷 |
| 主权项 | 1.一种腿式机器人，包括：躯体；可摆动地连结在躯体上的腿联合体；脚部步态数据的存储装置，其中该脚部步态数据描述目标脚部运动的经时变化；躯体步态数据的存储装置，其中该躯体步态数据描述可以跟随目标脚部运动的变化而行走的目标躯体运动的经时变化；检测实际的躯体运动的躯体运动检测装置；计算目标躯体运动与实际的躯体运动之间的偏差的偏差计算装置；以及修正装置，根据计算出的偏差和规定的传递函数求出修正量，根据该修正量对躯体步态数据的存储装置中存储的躯体步态数据进行修正。 | ||
| 地址 | 日本爱知县 | ||