一种显微外科用微机械手

摘要

本发明公开了一种显微外科用微机械手，包括由外套筒和内套筒构成的本体、设置在本体内套筒尾端内的第一步进电机、设置在本体外套筒尾端的第二步进电机，以及设置在本体外套筒上的第一限位器；所述第二步进电机输出端设置有器械旋转机构；所述本体内套筒内设置有凸台，卡住由内套筒前端伸出的支撑管；所述第一步进电机的输出端设置有器械开合机构；所述支撑管前端设置有传动锷结构的器械快换机构；所述第二主动法兰上设置有第二限位器。本发明满足了对微机械手在更换速度、体积、功能和夹持力等多方面的要求，主要应用于主从式显微外科手术机器人的末端，在显微外科手术中进行血管缝合等工作。

主权项

1、一种显微外科用微机械手，包括由外套筒和内套筒构成的本体、设置在本体内套筒尾端内的第一步进电机、设置在本体外套筒尾端的第二步进电机，以及设置在本体外套筒上的第一限位器，其特征在于，所述第二步进电机输出端设置有由依次设置的第二主动法兰、传动块、固定在本体内套筒尾端外侧的内挡环，以及锁定在本体内套筒前端外侧的外挡环、密布在内挡环与本体外套筒之间的第二钢珠和密布在外挡环与本体外套筒之间的第三钢珠所构成的器械旋转机构；所述本体内套筒内设置有凸台，卡住由内套筒前端伸出的支撑管；所述第一步进电机的输出端设置有由在支撑管内依次设置的第一主动法兰、扭转弹簧、第一钢珠、从动管、螺杆、第二销轴、套接在第二销轴上的支撑块，以及第一销轴、外套固定于支撑管上内套固定于从动管上的轴承和内螺纹套所构成的器械开合机构；所述第一步进电机的尾端设置有间隔套；所述内螺纹套设置有沟槽，第一销轴与第二销轴穿过沟槽固定于支撑管上；所述支撑管前端设置有传动锷结构的器械快换机构，它由依次设置的抵在支撑块上的压缩弹簧、支撑柱、指端更换工具构成，所述指端更换工具设置有两条连通的互成有60～120度的沟槽；所述第二主动法兰上设置有第二限位器。