多功能复合手爪

摘要

一种多功能复合手爪属于机械领域。本发明包括：手腕体、第一气缸、浮动指、第二气缸、导向指、压入指、支板、夹持指、第三气缸、双位气缸，三个气缸固联在支板上，双位气缸的活塞杆与支板联结，另一端与手腕体固联，支板与手腕体用螺钉连结，第一气缸的活塞杆与浮动指用螺钉固联，压入指用铰链与支板联结，压入指的一端顶着第二气缸的活塞杆，夹持指用铰链与支板联结，夹持指的一端顶着第三气缸的活塞杆，导向指与支板用螺钉固联。本发明独立于机器人设计，可完成多种物体的复杂抓取、压嵌变形装配动作，可以移装到其它机器人或装配机上，易于在生产实践中实现，适用于多物体的抓取及相互间的变形压嵌装配任务。

主权项

1、一种多功能复合手爪，包括：手腕体(1)、第一气缸(2)、第二气缸(4)、支板(7)、第三气缸(9)、双位气缸(10)，其特征在于还包括：浮动指(3)、导向指(5)、压入指(6)、夹持指(8)，其连接方式为：第一气缸(2)、第二气缸(4)、第三气缸(9)用螺钉固联在支板(7)上，双位气缸(10)的活塞杆与支板(7)联结，另一端与手腕体(1)固联，支板(7)与手腕体(1)用螺钉连结，第一气缸(2)的活塞杆与浮动指(3)用螺钉固联，压入指(6)用铰链与支板(7)联结，压入指(6)的一端顶着第二气缸(4)的活塞杆，夹持指(8)用铰链与支板(7)联结，夹持指(8)的一端顶着第三气缸(9)的活塞杆，导向指(5)与支板(7)用螺钉固联。