具有元件布局检查功能的抓取式设备

摘要

由抓取式设备(301)实行改进的元件布局检查和确认。这些改进包括：预期元件布局位置的立体成像；强化照明，以促进在置放管嘴(208，210，212)附近的有限空间内提供相当高功率的照明；光学装置(380)使图像获取设备(300，302)能够从相对于放置位置平面成一定角度观察放置位置(360)；利用以商业上适用的CCD阵列快速获取图像的技术，使放置前和放置后图像的获取不致明显影响整个系统；图像处理技术可以提供元件检查和确认的信息。

主权项

1.一种抓取式设备，用于将元件安放在工件上，所述抓取式设备包括：置放头，具有至少一个管咀，用于可释放地夹持所述元件；机器人系统，用于在置放头与工件之间产生相对运动；第一图像获取设备，用于在放置元件之前获取预期的元件放置位置的第一影像放置前图像，以及在放置元件之后获取预期的元件放置位置的第一影像放置后图像；第二图像获取设备，用于在放置元件之前获取预期的元件放置位置的第二影像放置前图像，以及在放置元件之后获取预期的元件放置位置的第二影像放置后图像；其中，由所述第一影像放置前图像和第一影像放置后组合成的第一影像和由所述第二影像放置前图像和第二影像放置后组合成的第二影像是分开的，以提供预期的元件放置位置的立体成像检查。