METHOD FOR DETERMINING AND CORRECTING INCORRECT ORIENTATIONS AND OFFSETS OF THE SENSORS OF AN INERTIAL MEASUREMENT UNIT IN A LAND VEHICLE
摘要
<p>Eine Inertial Measurement Unit (IMU) enthält drei lineare Beschleunigungssensoren und drei Drehratensensoren. Für die Sensoren gibt es gewünschte Einbaurichtungen parallel zu den Koordinatenachsen eines fahrzeugfesten kartesischen Koordinatensystems. Die wirklichen Einbaurichtungen der Sensoren können auf Grund von Fehlerorientierungen von den gewünschten Einbaurichtungen abweichen. Durch Vergleich von durch die linearen Beschleunigungssensoren gemessenen Beschleunigungen bei unterschiedlichen Aufstellungen des Fahrzeugs mit für diese unterschiedlichen Aufstellungen bekannten Werten der Beschleunigung im fahrzeugfesten kartesischen Koordinatensystem werden die wirklichen Einbaurichtungen der linearen Beschleunigungssensoren bestimmt. Mit Hilfe einer Koordinaten-Transformation können dann die gemessenen Beschleunigungen in die wirklichen Beschleunigungen umgerechnet werden.</p>
申请公布号
WO2007009825(A1)
申请公布日期
2007.01.25
申请号
WO2006EP62248
申请日期
2006.05.11
申请人
SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT;FIEDLER, JENS;MAYER, ANDREAS;SCHWEIGER, THOMAS;STRATESTEFFEN, MARTIN
发明人
FIEDLER, JENS;MAYER, ANDREAS;SCHWEIGER, THOMAS;STRATESTEFFEN, MARTIN