自适应欠驱动机械手指装置

摘要

本发明属于拟人机器人技术领域，涉及一种自适应欠驱动机械手指装置。包括第一指节、主动板、第二指节、欠驱动关节；欠驱动关节包括大齿轮轴、双联齿轮轴、小齿轮轴、弹簧；大齿轮轴、小齿轮轴分别与双联齿轮轴的小齿轮、大齿轮啮合；该三个齿轮轴均套设在第一指节上；大齿轮轴与主动板固接；小齿轮轴与第二指节骨架固接；弹簧连接在第一指节与第二指节之间。本发明自身不带驱动器，外形与人手的手指相似，结构简单、可靠，体积小、重量轻，仅需要较低的控制系统要求。可以作为机器人拟人手的一个手指或手指的一部分，用以实现机器人拟人手较少驱动器驱动较多的手指关节自由度，并具有抓取不同形状、尺寸的物体的自适应性。

主权项

1、一种自适应欠驱动机械手指装置，其特征在于：包括第一指节、主动板、第二指节、欠驱动关节；第一指节、主动板与第二指节之间套设该欠驱动关节；所说的欠驱动关节包括大齿轮轴、双联齿轮轴、小齿轮轴、弹簧；所说的大齿轮轴、小齿轮轴分别与双联齿轮轴的小齿轮、大齿轮啮合；该三个齿轮轴均套设在所说的第一指节上；大齿轮轴与主动板固接；该小齿轮轴与第二指节固接；所说的弹簧连接在第一指节与第二指节之间；所说的自适应欠驱动机械手指装置安装于机械手上，该机械手还具有由电机驱动的主动关节的其他机械手指，该其他机械手指作为驱动源。