主权项 |
1、一种消弱滑模变结构控制系统抖振的方法,其特征在于,包括如下具体步骤:1)建立被控系统的数学模型、制定控制策略:根据被控系统和控制目的建立系统的数学模型和控制策略;2)定义变结构切换函数、设计变结构控制率:根据控制偏差及其微分定义切换函数并选择控制率,根据控制精度确定控制偏差的微分的最高阶数;3)切换函数平滑化:将符号函数变为光滑连续非线性函数,使系统成为一种具有准滑动模态的变结构控制系统,基于传统的切换函数平滑化,将不连续的切换函数用一个近似的连续函数代替,并根据被控系统的结构参数和仿真结果选择平滑函数δ,δ∈Rn×1是一个调节变结构控制率平滑性的一个参数,且δ>0;4)计算时变控制增益k:由滑动模的到达条件<math> <mrow> <msup> <mi>S</mi> <mi>T</mi> </msup> <mover> <mi>S</mi> <mo>·</mo> </mover> <mo>=</mo> <mi>f</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>k</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>≤</mo> <mn>0</mn> <mo>,</mo> </mrow> </math> 推导得出控制增益k满足的不等式k≥G(sgnS,μ),其中f、G是与被控对象的数学模型有关的函数,sgnS是与切换面有关的符号函数,μ为调节参数;5)完成滑模变结构控制器的设计,进行系统应用。 |