结构解耦三自由度并联机器人机构

摘要

一种结构解耦三自由度并联机器人机构，属于一种先进制造技术领域，其结构是固定台上的三个相互垂直的支撑板上通过三个相同的运动支链与动平台的三个垂直面连接，运动支链的组成为带有驱动电机的回转副上安装着第一支连杆，第一支连杆另一端安装在第二回转副上，第二回转副上又连接第二支连杆，第二支连杆上安装着两个径向垂直的移动副。本发明结构简单，控制容易，运动精度高，可广泛应用于重载模拟设备、机器人、数控机床、传感器及微操作等技术领域。

主权项

1、一种结构解耦三自由度并联机器人机构，由定平台(1)、动平台(5)以及分别固连在定平台(1)的三个相互垂直支撑板(6、2、4)和动平台(5)上具有相互垂直的三个平面之间的三支结构相同的运动支链(3a、3b、3c)组成，其特征在于运动支链的结构是安装在定平台支撑板上的第一回转副(37)的一侧安装有驱动电机(36)，第一回转副(37)的回转轴上连接着连杆(35)的一端，连杆(35)的另一端安装着第二回转副(34)，且第二回转副(34)与第一回转副(37)的回转轴线平行，回转副(34)的回转轴上又连接着连杆(33)的一端，连杆(33)的另一端与第一移动副(32)相连，第一移动副(32)上又安装着与其轴线垂直的第二移动副(31)，第二移动副(31)固装在动平台的一个平面上。