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Método para estimar la cantidad de aire limpio (maira, mairs) presente en los colectores de admisión y de escape (3, 5) de un motor de combustión interna (1) con un circuito de recirculación (9, 10) mediante un observador (O), que se aplica a un sistema (S), que modela el sistema físico constituido por los colectores de admisión y de escape (3, 5); el sistema (S) a observar se obtiene a partir de ecuaciones diferenciales, que regulan los procesos de mezcla de los gases, y a partir de una ecuación que representa el comportamiento del sensor lambda (13); el método se caracteriza porque las variables de estado (x) de dicho sistema (S) son una masa (maira) de aire limpio que está presente en el colector de admisión (3), una masa (mairs) de aire limpio que está presente en el colector de escape (5) y una masa (mairlam) de aire limpio equivalente a la lectura de oxígeno que lleva a cabo un sensor lambda (13); siendo las variables de entrada (u) de dicho sistema (S) un caudal (dmthr/dt) de aire que suministra una válvula de mariposa (7), y un caudal (dmfuel/dt) de combustible que se inyecta en el cilindro (2) y siendo la variable de salida (y) de dicho sistema (S) una masa (moxylam) de oxígeno, que es equivalente a la lectura de oxígeno que lleva a cabo el sensor lambda (13).
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