冷凝器铜管二关节式在线清洗机器人

摘要

本实用新型的一种冷凝器铜管二关节式在线清洗机器人，它包括喷嘴、小臂、旋转水室、旋转编码器、小臂液力驱动器、大臂、旋转拐臂、进水室、大臂液力驱动器和控制机构，旋转拐臂设于冷凝器水室内，旋转拐臂与设于冷凝器水室外的大臂液力驱动器相连，旋转拐臂与大臂液力驱动器之间设有与控制机构相连的进水室；大臂连接于旋转拐臂上并与其连通，设于大臂顶部的旋转水室与小臂液力驱动器相连，旋转水室与小臂液力驱动器之间设有旋转编码器，小臂设置于旋转水室的上方并与其连通，喷嘴设于小臂上。本实用新型可在水中作业，以高压水作为清洗介质，并可利用两个独立运动的关节在冷凝器水室内作360度任意旋转，实现精确定位并对每一根铜管进行清洗。

主权项

1、一种冷凝器铜管二关节式在线清洗机器人，其特征在于：它包括喷嘴(3)、小臂(4)、旋转水室(6)、旋转编码器(8)、小臂液力驱动器(9)、大臂(11)、旋转拐臂(14)、进水室(17)、大臂液力驱动器(19)和控制机构，所述旋转拐臂(14)设于冷凝器水室(28)内，旋转拐臂(14)与设于冷凝器水室(28)外的大臂液力驱动器(19)相连，旋转拐臂(14)与大臂液力驱动器(19)之间设有与控制机构相连的进水室(17)；大臂(11)连接于旋转拐臂(14)上并与其连通，设于大臂(11)顶部的旋转水室(6)与小臂液力驱动器(9)相连，旋转水室(6)与小臂液力驱动器(9)之间设有旋转编码器(8)，小臂(4)设置于旋转水室(6)的上方并与其连通，喷嘴(3)设于小臂(4)上；所述大臂液力驱动器(19)、小臂液力驱动器(9)和旋转编码器(8)通过管路(15)与控制机构相连。