自主越障机器人的复合移动机构

摘要

本实用新型涉及一种自主越障机器人的复合移动机构。它包括驱动电机、减速传动装置和运动部件及其智能控制系统；其中的运动部件为对称布置于车体两侧的履带轮，每一履带轮由行走轮、辅助轮、旋转臂、履带、履带支撑机构组成，行走轮和辅助轮分别安装在旋转臂的两端，履带包覆在行走轮和辅助轮外；每一对左、右履带轮的旋转臂由一个旋转臂驱动电机驱动，每一侧前、后履带轮的行走轮由一个行走轮驱动电机驱动；行走轮、旋转臂分别固定在其传动轴上、可以随轴作360°旋转。本实用新型可采用轮式、腿式、履带式等多种移动方式在各种复杂路面上行驶，并且各种移动方式之间可以直接转换，前倾或后倾后还具有自恢复功能。

主权项

1、一种自主越障机器人的复合移动机构，包括驱动电机、减速传动装置和运动部件及其智能控制系统；其特征在于：运动部件为一对以上对称布置于车体两侧的履带轮，每一履带轮由行走轮、辅助轮、旋转臂、履带、履带支撑机构组成，行走轮轮径大于辅助轮轮径，行走轮和辅助轮分别安装在旋转臂的两端，履带包覆在行走轮和辅助轮外，履带支撑机构位于行走轮和辅助轮之间、固定在旋转臂上；每一对左、右履带轮的旋转臂由一个旋转臂驱动电机驱动，每一侧前、后履带轮的行走轮由一个行走轮驱动电机驱动。