机器人移动平台的驱动和换向机构

摘要

本发明属于机器人技术领域，具体提供一种可用于移动机器人平台的驱动和换向机构，该机构采用四轮协调式结构，包括一个本体和四个集驱动和换向于一体的轮子，每个轮子的驱动和换向均可单独控制。其中，驱动由直流伺服电机经过蜗轮蜗杆减速器和链轮传动方式实现，换向由直流伺服电机经过减速装置和高效率的齿轮传动方式实现，并完成高精度的位置控制。系统采用PID反馈控制，能够精确控制伺服电机的速度，从而控制本体运动的速度、方向和位置。利用该驱动和换向机构的机器人本体具有运动灵活、控制精度高、可维护性强等特点，并可实现整个移动平台的原地转身等功能。本发明可应用于自主发育机器人研究以及场馆导游、家庭助理等服务机器人的驱动和换向平台。

主权项

1、一种机器人移动平台的驱动和换向机构，采用四轮协调式的结构，其特征在于该机构包括一个本体和四个集驱动与换向于一体的轮子，每个轮子的驱动和换向均可单独控制；其中，控制轮子前后运动的驱动机构由一个伺服电机、蜗轮蜗杆减速器与蜗轮同轴的链轮、与运动轮子同轴的链轮和用于两个链轮间传动的链条组成；控制轮子转向的换向机构由另一个伺服电机、一个小齿轮和一个大齿轮组成的减速器构成，大齿轮与用于安装轮子的支架柱为直齿连接，该伺服电机转动，经过小齿轮和大齿轮的传动，带动轮子的支架柱转动，实现转子的换向。