类人机器人俯仰中转一体化腰部结构

摘要

一种类人机器人俯仰中转一体化的腰部结构，属于机器人技术领域。本发明中，角接触球轴承设在端盖内，通过卡环与端盖轴固定，胸腔板的左部与连接板的左部靠端盖轴连接，第二谐波减速器静刚轮和连接板右部固接，第二谐波减速器动刚轮和胸腔板右侧立板固接，第二谐波减速器的输入轴套设在俯仰驱动电机的输出轴上；第一谐波减速器静刚轮与腹腔盖板固接，第一谐波减速器动刚轮与连接板固接，第一谐波减速器的输入轴套设在中转驱动电机的输出轴上。本发明整个腰部采用一体化结构，俯仰驱动电机和中转驱动电机与各自的谐波减速器同轴线串联布置，结构紧凑，运动范围大，该类人机器人的腰部结构可以满足很大范围内的俯仰和中转要求。

主权项

1.一种类人机器人俯仰中转一体化腰部结构，包括：胸腔板(1)、角接触球轴承(2)、卡环(3)、端盖(4)、端盖轴(5)、腹腔盖板(6)、腹腔板(7)、中转驱动电机(8)、第一谐波减速器(9)、腹腔板(13)、俯仰驱动电机(14)、第二谐波减速器(15)，其中，第一谐波减速器(9)包括第一谐波减速器输入轴套(10)、第一谐波减速器静刚轮(11)、第一谐波减速器动刚轮(12)，第二谐波减速器(15)包括第二谐波减速器输入轴套(16)、第二谐波减速器静刚轮(17)、第二谐波减速器动刚轮(18)，其特征在于，角接触球轴承(2)设在端盖(4)内，通过卡环(3)与端盖轴(5)轴向固定，胸腔板(1)的左部与连接板(13)的左部靠端盖轴(5)连接，第二谐波减速器静刚轮(17)和连接板(13)右部固接，第二谐波减速器动刚轮(14)和胸腔板(1)右侧立板固接，第二谐波减速器的轴套(16)设在俯仰驱动电机(14)的输出轴上，第一谐波减速器静刚轮(11)与腹腔盖板(6)固定，第一谐波减速器动刚轮(12)与连接板(7)固接，第一谐波减速器的轴套(10)设在中转驱动电机(8)的输出轴上。