用于确定位置和方位的方法和设备

摘要

一种标志检测器检测排列在来自由摄像装置拍摄的图像的场景上的标志的图像坐标。方位传感器附着在摄像装置上，并且输出测量到的方位。方位预测单元基于方位传感器所获得的测量到的方位预测摄像装置的方位。位置/方位计算器接收摄像装置的预测的方位以及每个标志的一组图像坐标和世界坐标，确定摄像装置的位置以及方位传感器的方位角－漂移－误差校正值的更新值，并且计算摄像装置的位置和方位。

主权项

1.一种用于确定目标物体的位置和方位的位置/方位确定方法，该方法包括：图像输入步骤，用于输入从附着在目标物体上的摄像装置获得的拍摄图像；方位输入步骤，用于输入从方位传感器获得的测量到的方位，所述方位传感器获取关于目标物体的方位的信息；特征检测步骤，用于获得关于来自拍摄图像的场景上排列的标志的图像坐标的特征值，作为测量到的特征值；以及计算步骤，用于计算用于确定目标物体的位置和方位的参数，利用关于该参数的理论特征值的图像雅可比行列式计算该参数，使得在特征检测步骤中所获得的测量到的特征值和基于测量到的方位和估计的参数而获得的理论特征值之间的误差减小。