基于视觉跟踪的单针绗缝智能控制系统及其控制方法

摘要

本发明是一种基于视觉跟踪的单针绗缝智能控制系统及其控制方法。包括有工控机(A)及与工控机(A)连接的图形采集卡(C)及运动控制器(B)，其中图形采集卡(C)的输入与静态摄像头(D)及动态摄像头(E)连接，图形采集卡(C)的输出端与工控机(A)的输入端连接，工控机(A)的USB接口端与运动控制器(B)连接。本发明采用计算机视觉测量和数字图像处理技术，提取图案的轮廓，生成加工轨迹，并建立加工布料变形的数学模型，通过稳定、快速和准确的相关运算，求得全局极小，得到变形后的位置偏移值，以补偿加工轨迹的偏离。本发明解决单针绗缝的加工对象边缘多变、背景复杂、柔性变形等问题，实现快速精确绗缝的自动化加工。

主权项

1、一种基于视觉跟踪的单针绗缝智能控制系统，其特征在于包括有工控机(A)及与工控机(A)连接的图形采集卡(C)及运动控制器(B)，其中图形采集卡(C)的输入与静态摄像头(D)及动态摄像头(E)连接，图形采集卡(C)的输出端与工控机(A)的输入端连接，工控机(A)的输出端与运动控制器(B)连接，运动控制器(B)包括有控制单片机(1)、通讯单片机(2)、D/A输出控制器(3)、计时计数器(4)、鉴相器(6)，其中控制单片机(1)的接口通过通讯单片机(2)及通讯接口与工控机(A)连接，控制单片机(1)的输出接口通过D/A输出控制器(3)与Z轴变频调速器(9)连接，通过计时计数器(4)分别与X轴伺服驱动器(11)及Y轴伺服驱动器(12)连接，通过鉴相器(6)与X轴编码器(10)、Y轴编码器(13)连接，Z轴变频调速器(9)、X轴伺服驱动器(11)、Y轴伺服驱动器(12)分别与Z轴电机(14)、X轴电机(15)、Y轴电机(16)连接，X轴编码器(10)、Y轴编码器(13)分别与X轴电机(15)、Y轴电机(16)连接。