具有宽范围啮合齿形的波动齿轮驱动装置

摘要

一种波动齿轮驱动装置(1)，其中一刚性内啮合齿轮(2)形成为模数为m的一正齿轮，而一柔性外啮合齿轮(3)形成为具有模数为m的开口侧前端的一伞齿轮。外啮合齿轮(3)的齿数比内啮合齿轮(2)的齿数少2n(n为正整数)，且将该齿轮在外啮合齿轮(3)的开口侧前端处的椭圆边缘中线的变形量设为2κmn(κ＞1)。在开口侧前端处，将两个齿轮(2、3)的齿的啮合近似为齿条啮合，以可得到外啮合齿轮(3)的齿根据一波动发生器(4)的运动路径(M)，且在从长轴到脱齿侧的区域中得到范围为从运动路径(M)相对于内啮合齿轮(2)径向线的倾角为90°的两个齿轮的最深啮合点(A)到倾角为α的位置(B)的运动路径(M)的曲线部分(AB)。然后，将扩大曲线部分(AB)λ倍而得到的一第一相似曲线作为外啮合齿轮(3)的齿形，以及将扩大该曲线部分(λ+1)倍而得到的一第二相似曲线作为内啮合齿轮(2)的齿形。

主权项

1.一种具有一环形刚性内啮合齿轮的波动齿轮驱动装置，在该内啮合齿轮中放置有一柔性外啮合齿轮，在该外啮合齿轮中插有一波动发生器，该柔性外啮合齿轮具有一柔性圆柱主体和一环形隔膜，该环形隔膜沿径向从圆柱主体的后端延伸出来，形成在圆柱主体的一开口端侧区域上的一齿部分由该波动发生器所产生的变形量弯曲成椭圆形，该变形量从隔膜侧的一后端部分到开口侧的一前端部分大致与离开隔膜的距离成比例；其特征在于：刚性内啮合齿轮为模数为m的一正齿轮；柔性外啮合齿轮为模数为m的一正齿轮或在其前端部分模数为m的一伞齿轮；柔性外啮合齿轮的齿数比刚性内啮合齿轮的齿数少2n(n为正整数)；将与沿齿线的方向一任意选取的位置处的轴线垂直的柔性外啮合齿轮的一横截面(以下称作主横截面)处的柔性外啮合齿轮的椭圆边缘中线的长轴的变形量设为2κmn(κ＞1)；刚性内啮合齿轮和柔性外啮合齿轮的齿在主横截面上的啮合近似为齿条啮合，并可获得伴随着波动发生器的旋转的柔性外啮合齿轮的齿相对于刚性内啮合齿轮的齿的运动路径；从长轴到运动路径中的一脱齿侧采用从一径向线与刚性内啮合齿轮的倾角为90°的两个齿轮的最深啮合位置到倾斜角为α(0°＞α＞30°)的位置的一曲线部分；将扩大该曲线部分λ倍而得到的一第一相似曲线作为柔性外啮合齿轮的齿形；以及将扩大该曲线部分(λ+1)倍而得到的一第二相似曲线作为刚性内啮合齿轮的齿形。