机器手的定位装置

摘要

本发明涉及一种机器手的定位装置，它是一种使前后左右可移动且可旋转的机器人的机器手从前后方向进入工件的上方或下方进行定位的机器手的定位装置。安装有所述机器手的臂成2组地、在上下方向可移动地支承在臂支柱部上，所述臂支柱部上设有由线传感器构成的边缘传感器，针对所述2组机器手，通过一个线传感器对吸附在所述机器手上的所述工件的左右方向位置进行检测。与以往在工件与左右位置传感器之间存在着臂式机器人和架台的场合相比，本发明的机器手的定位装置可大大地缩小工件与传感器之间的可动部，故可减小测定误差。

主权项

1.一种使前后左右可移动且可旋转的机器人的机器手从前后方向进入工件的上方或下方进行定位的机器手的定位装置，其特征在于，安装有所述机器手的臂成2组地、在上下方向可移动地支承在臂支柱部上，所述臂支柱部上设有由线传感器构成的边缘传感器，针对所述2组机器手，通过一个线传感器对吸附在所述机器手上的所述工件的左右方向位置进行检测。