| 发明名称 | 机器人的控制装置 | ||
| 摘要 | 本发明提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置通过简单的处理可将作业座标系的工具姿势保持一定、进行平移的柔软动作。在用具有位置和速度的状态反馈回路的控制回路来控制驱动关节用的马达的机器人控制装置上，具有以下机构：计测机器人的关节角度的机构；存储安装在机器人手指尖前端上的工具的初期姿势的机构(11)；将特定的关节轴的位置增益或速度增益设定得比其它关节轴的位置增益或速度增益小的机构(10)；根据上述关节角度和工具的初期姿势，运算对位置或速度指令的修正量以使工具姿势相对于机器人底座保持一定的机构(12)。 | ||
| 申请公布号 | CN1283426C | 申请公布日期 | 2006.11.08 |
| 申请号 | CN00818686.3 | 申请日期 | 2000.11.29 |
| 申请人 | 株式会社安川电机 | 发明人 | 永田英夫;井上康之;安田贤一;樽林敏之 |
| 分类号 | B25J9/10(2006.01);B25J9/16(2006.01);B25J13/08(2006.01) | 主分类号 | B25J9/10(2006.01) |
| 代理机构 | 中国专利代理(香港)有限公司 | 代理人 | 张天安 |
| 主权项 | 1.一种机器人的控制装置，该机器人控制装置用具有位置和速度的状态反馈回路的控制回路来控制驱动关节用的马达，其特征在于，具有以下机构：计测机器人的关节角度的机构，存储安装在机器人手指尖前端的工具的初期姿势的机构，将特定的关节轴的位置增益或速度增益设定得比其它关节轴的位置增益或速度增益小的机构，根据上述关节角度和工具的初期姿势，运算对上述其它关节轴的位置或速度指令的修正量的机构，以使工具姿势相对于机器人底座保持一定。 | ||
| 地址 | 日本福冈县北九州市 | ||