触觉传输系统

摘要

一种用于补偿触觉传输中的网络延时的方法，其中通过从网络接收的信号对触觉效应器的位置进行控制。该方法包括：存储触觉效应器的一系列位置，使用傅立叶变换或者其他手段根据该系列确定振幅正在增大的频率，以及生成过滤函数来从引导触觉效应器的力和方向的输出信号中去除正在增大的频率。

主权项

1、一种激活对限定方向力的信号进行响应的这种触觉输出设备的方法，包括：接收限定了多个数据分组的一系列信号，每个分组限定在一个地点处施加的用来发送到当前地点的方向力；根据分组数据确定限定了期望将触觉输出设备移动到的位置的信息；使用当前位置数据产生限定了力和方向的输出信号；对所述力和方向信号施加阻尼因数以减慢从先前限定的位置向当前限定的位置的移动的速率；存储限定了触觉输出设备已经移动到的多个位置中的每一个位置的数据；分析所述数据以确定在移动中正在增大的频率分量；创建过滤函数以去除所述正在增大的频率分量；并将所述过滤函数应用于所述力和方向信号，以从触觉输出设备所产生的移动中去除所述频率分量。